בשנות חייו האחרונות, כשכבר היה חולה בשחפת, התכתב קפקא עם אישה צ'כית צעירה, מילנה יסנסקה, שתרגמה את יצירותיו הראשונות מגרמנית לצ'כית. ההתכתבות המנומסת בתחילתה היתה לחליפת מכתבים סוערת בין השניים, רומן אהבה במכתבים בין איש ואישה שכמעט אינם נפגשים זה עם זה והם כמהים למשהו שנבצר מהם להשיגו: אהבה, אושר, ואולי פשוט קרבה והבנה וחום אנושי. מן ההתכתבות הזו נשמרו רק מכתביו של קפקא, מכתבים פרטיים ואף אינטימיים מאוד, שלא נועדו לפרסום, כמובן – כמוהם כרוב הדברים שכתב קפקא, וציווה להשמידם אחרי מותו. בקשתו לא נענתה, כידוע, ולא רק היצירות הספרותיות כי אם גם המכתבים והיומנים שכתב ראו אור בהדרגה. ביניהם המכתבים האלה אל מילנה, שמחזיקים, אולי אף יותר ממכתביו האחרים, פיסות וקרעים מכל אישיותו ועולמו, געגועיו וייסוריו וסיוטיו, ובייחוד את הרצון לחלוק אותם עם זולתו: "מכתבַי הם אמת," הוא כתב למילנה, "או לפחות הם בדרך לָאמת, מה בכלל הייתי עושה לנוכח תשובותייך אילו היו מכתבַי שקר? התשובה קלה: הייתי משתגע. בזה שאני אומר בהם את האמת אין אפוא גדוּלה רבה, הלוא זה גם מעט כל כך, אני רק מנסה תמיד לחלוק משהו שאי אפשר לחלוק, להסביר משהו שאי אפשר להסביר, לספר על משהו שיש לי בעצמוֹת ושרק בעצמוֹת האלה אפשר לחוות אותו."