בראשית שנות השלושים חברו יחד קבוצה של אינטלקטואלים צעירים, מרביתם ממוצא יהודי, במטרה להקדיש את עצמם לחקר החברה והתרבות. פעילותם התרכזה מסביב ל"מכון לחקר חברתי" שליד אוניברסיטת פרנקפורט. הם נודעו בכינוי "האסכולה מפרנקפורט", למרות שחלק גדול מפעילותם התקיים בארה"ב, במהלך 20 שנות הגלות שהשלטון הנאצי כפה עליהם.
מייסדי ה"אסכולה" הושפעו מהמארקסיזם ומהתנועה המהפכנית שסחפה חלק ניכר מהאינטלקטואלים הצעירים בגרמניה לאחר מלחמת העולם הראשונה, אך היו ערים למגבלות התיאורטיות של המארקסיזם. במקביל, הם הושפעו על-ידי הזרמים הרעיוניים שרווחו בתקופתם בתחום הפילוסופיה (ניאו-קאנטיאניזם, הוסרל ותורתו), הפסיכולוגיה (פרויד ותורת ה"גשטאלט") והאמנויות (סוריאליזם ואקספרסיוניזם). מטרתם היתה התחדשות ההגות החברתית במסורת המארקסיסטית - דבר אשר יחייב, להערכתם, הפריה הדדית בין הזרמים השונים במארקסיזם לבין הכיוונים החדשים במדעי החברה והרוח, והפניה של התיאוריה לאותם האפיקים של החיים החברתיים והתרבותיים שהוזנחו במידה רבה על-ידי ההגות המארקסיסטית המסורתית ואשר לא הלמו את אופיה של החברה הקפיטליסטית המפותחת, המאוחרת. 
קיבצנו באסופה זו אך מעט מן המאמרים המייצגים של שניים מבכירי ההוגים שנודעו לאחר מכן כ"אסכולת פרנקפורט", על אף השוני שביניהם, ואשר לעתים מכנים את כתביהם כתיאוריה ביקורתית. הם התלכדו סביב המכון למחקר חברתי שהוקם בפרנקפורט ב-1923, אשר יזם ועודד מחקרים שנושאם היה החברה והתרבות באירופה, בעידן שלאחר מלחמת-העולם הראשונה. 
הכינוי "תיאוריה ביקורתית" ידוע רק מאז 1937, כאשר מרבית חברי המכון כבר היגרו לארצות-הברית. אלה היו הורקהיימר, אדורנו, לובנתל, מרקוזה, פולוק, פרום ובנימין - שהיו המייסדים והראשונים שברחו מפרנקפורט לפאריס ומשם נמלטו כמה מהם לארצות-הברית.