Родилась в семье влиятельного немецкого театрального критика и эссеиста еврейского происхождения Альфреда Керра. Книги её отца оказались среди сожженных нацистами в мае 1933 года после прихода к власти. Керр публично выступил против нацистской партии и в том же 1933 году отправился в изгнание со своей семьей. После посещения Праги, Вены, Швейцарии и Франции, в 1936 году получил разрешение на въезд в Англию, и семья обосновалась в Лондоне, где испытывала нужду. Годы гонений описаны, с точки зрения ребёнка, дочерью Керра Джудит в книгах When Hitler Stole Pink Rabbit («Как Гитлер украл розового кролика», 1971) и Bombs on Aunt Dainty (первая публикация — под названием The Other Way Round).

Во время Второй мировой войны Джудит Керр помогала раненым солдатам, впоследствии получила стипендию на обучение в Центральной школе искусств и ремёсел и стала художницей. После окончания учёбы некоторое время работала преподавателем рисования. Впоследствии познакомилась со сценаристом BBC Найджелом Нилом. Позже работала телевизионным сценаристом на Би-би-си.

Джудит мечтала стать писателем с детства, но писать и иллюстрировать книги начала только тогда, когда её собственные дети научились читать.

Автор трехтомной автобиографии и известной книги для детей «Тигр, который пришёл выпить чаю», которая выдержала впоследствии множество переизданий. Она быстро стала одной из любимых детских книг в Великобритании, а также была переведена на несколько иностранных языков.

Ей также принадлежит серия историй про кошку Mog (в русском переводе - Мяули). С 1970 по 2015 год в серии вышло 18 книг. Главный герой, что не характерно для детской серии, умирает в последней книге — «Прощай, Мяули» (Goodbye, Mog). В 2004 году кошка Mog стала персонажем анимационного сериала «Рассеянная Мяули» (Mog the Forgetful Cat), созданного по мотивам книг писательницы.

В 2015 году Мяули стала героем новогодней рекламы супермаркета Sainsbury’s.

Одна из последних книг Керр — «Мой Генри» (My Henry), вышедшая в 2011 году, посвящена её мужу.